Le terme de danse historique a été inventé en parallèle avec le terme "musique ancienne". Dès le début du XXe siècle, on a commencé à jouer de la musique ancienne sur des instruments recréés sur des modèles de l'époque, et presque simultanément à danser d’anciennes danses en s’inspirant de témoignages écrits. Une grande partie des danses traditionnelles sont celles des classes sociales supérieures. Pour cette raison, la danse historique est souvent assimilée à la danse courtoise. Le terme de danse historique s'est entre-temps solidement établi en tant que terme générique pour l'art de la danse européenne du 15e au 19e siècle en démarcation de la danse folklorique, de la danse contemporaine et du ballet classique. Au Moyen Âge, les danses étaient transmises uniquement de danseur à danseur par la pratique. Les premières notations du mouvement remontent à la première moitié du XVe siècle. À la fin du Moyen Âge et au début de la Renaissance, les danses furent de plus en plus souvent décrites par écrit par les maîtres de la danse, en partie avec des notes spécialement conçues à cet effet. Pour cette dernière période, on a introduit le terme de style Caroso/Negri. En ce qui concerne la première époque, les sources italiennes se distinguent des sources françaises et bourguignonnes.