L'espressione "danza storica" è stata creata parallelamente al termine "musica antica". All'inizio del XX secolo, la musica antica cominciò a essere suonata con strumenti ricreati su modelli d'epoca, e quasi contemporaneamente si cominciò ugualmente a ballare danze antiche ispirate a testimonianze scritte. Molte danze tradizionali appartenevano alle classi sociali superiori. Perciò, la danza storica è spesso equiparata alla danza cortese. Il termine danza storica si è, da allora, affermato come termine generico per designare l'arte della danza europea dal 15° al 19° secolo distinguendosi così dalla danza popolare, dalla danza contemporanea e dal balletto classico. Nel Medioevo, le danze venivano trasmesse solo da ballerino a ballerino. Le prime notazioni dei passi di danza risalgono soltanto alla prima metà del XV secolo. Nel tardo Medioevo e nel primo Rinascimento, i maestri di danza iniziarono a descrivere le danze per iscritto, talvolta con note appositamente disegnate. Per quel che riguarda quest'ultimo periodo si parla dello stile Caroso/Negri. Per ciò che concerne invece il primo periodo, le fonti italiane differiscono da quelle francesi e borgognoni.